/5*pi \ /7*pi \ cos|---- - a| - sin|---- - a| \ 4 / \ 4 /
0
-sin((7*pi)/4 - a) + cos((5*pi)/4 - a)
/-4*a + 7*pi\ /-4*a + 5*pi\ - sin|-----------| + cos|-----------| \ 4 / \ 4 /