/pi \ /3*pi \ 2 sin|-- + a|*cos(2*pi + a) + cos|---- - a|*sin(a - 3*pi) - sin (a) \2 / \ 2 /
-sin(a)^2 + cos(2*pi + a)*sin(pi/2 + a) + cos((3*pi)/2 - a)*sin(a - 3*pi)
2 /pi + 2*a\ /-2*a + 3*pi\ - sin (a) + cos(a)*sin|--------| - cos|-----------|*sin(a) \ 2 / \ 2 /
2 /3*pi \ /pi \ - sin (a) + cos|---- - a|*sin(a - 3*pi) + sin|-- + a|*cos(2*pi + a) \ 2 / \2 /
1 cos(2*a) - + -------- 2 2