/pi \ cos|-- + a| \2 / 3*sin(a - pi) - ----------- sin(a - pi)
-1 - 3*sin(a)
3.0*sin(a - pi) - cos(pi/2 + a)/sin(a - pi)
2 / pi\ - 3*sin (a) + cos|a + --| \ 2 / ------------------------- sin(a)
sin(a) -3*sin(a) + ----------- sin(a - pi)