/-pi \ 2*sin(a - 3*pi) - cos|---- + a| \ 2 / ------------------------------- 5*sin(a - pi)
0.2*(-cos((-pi)/2 + a) + 2.0*sin(a - 3*pi))/sin(a - pi)
/ /-pi + 2*a\ \ -|- cos|---------| - 2*sin(a)| \ \ 2 / / ------------------------------- 5*sin(a)
-3*sin(a) ------------- 5*sin(a - pi)