/-pi \
2*sin(a - 3*pi) - cos|---- + a|
\ 2 /
-------------------------------
5*sin(a - pi) 0.2*(-cos((-pi)/2 + a) + 2.0*sin(a - 3*pi))/sin(a - pi)
/ /-pi + 2*a\ \
-|- cos|---------| - 2*sin(a)|
\ \ 2 / /
-------------------------------
5*sin(a) -3*sin(a) ------------- 5*sin(a - pi)